05.00.00 Технические науки
АНАЛИЗ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ КИНЕМАТИКОЙ И ДИНАМИКОЙ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ / ANALYSIS OF METHODS OF CONTROL KINEMATICS AND DYNAMICS OF ROBOTIC SYSTEMS
- Категория: 05.00.00 Технические науки
- Создано: 13.01.2017, 10:46
- Просмотров: 573
Лапина Надежда Андреевна / Lapina Nadezda – магистр;
Королев Михаил Евгеньевич / Korolev Mihail - магистр, кафедра компьютерных систем и сетей, факультет информатики и систем управления, Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана, г. Москва
Аннотация: в данной статье исследована классификация математических моделей, оценены их достоинства и недостатки, сфера и сложность применения каждого типа. Рассмотрены объекты и системы управления робототехническими системами, их структура, особенности и элементная база. Раскрыты способы задания движения робота как теоретическими методами, так и методами, основанными на обучении. Детально проанализированы метод систем захвата движений, метод, основанный на ИНС, метод заданной синергии и метод обратной задачи.
Abstract: this article investigated the classification of mathematical models, evaluated their advantages and disadvantages, scope and complexity of each type of application. Consider the object and robotic systems, control systems, their structure, characteristics and element base. Methods are disclosed tasks the robot movements as theoretical methods and methods based on learning. We analyzed in detail the method of motion capture systems, a method based on ANN method given synergies and the inverse scattering method.
Ключевые слова: робот, робототехническая система, система управления, динамика, движение, манипулятор.
Keywords: robot, robot system, control system, dynamics, movement, arm.
Литература
- Павловский В. Е. // О разработках шагающих машин. [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://www.keldysh.ru/papers/2013/prep2013_101.pdf/ (дата обращения: 02.12.2016).
- Гориневский А. Ш., Формальский А. М. // Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях. Физматлит, 1994.
- Тертычный-Даури В. Ю. // Динамика робототехнических систем. Спб, 2012.
- Горобцов А. Программный комплекс расчета динамики и кинематики машин как систем твердых и упругих тел // Инженерный журнал, 2004. № 9. С. 40–43.
- Разработка математического и программного обеспечения систем управления мобильными роботами произвольной структуры с избыточными связями. [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://www.vstu.ru/files/thesis_defence/7022/mohov_aleksandr_dmitrievich.pdf/ (дата обращения: 28.11.2016).
Поделитесь данной статьей, повысьте свой научный статус в социальных сетях
| Tweet |
