ВЛИЯНИЕ ЗАЗОРА НА ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ МЕХАТРОННОГО МОДУЛЯ

Пискарев Д.М., Хальметов Д.Н.

Email: Адрес электронной почты защищен от спам-ботов. Для просмотра адреса в вашем браузере должен быть включен Javascript.

Пискарев Дмитрий Михайлович – магистрант;

Хальметов Динар Наилевич - магистрант,

кафедра специальной робототехники и мехатроники,

Московский государственный технический университет им. Николая Эрнестовича Баумана,

г. Москва

Аннотация: в статье рассмотрена задача определения влияния зазора механической передачи на характеристики мехатронного модуля, при помощи метода гармонической линеаризации определены частота и автоколебания, а также представлены допустимые ошибки расчета. Приведены результаты синтеза корректирующего устройства и представлены желаемые логарифмические амплитудно-частотные характеристики мехатронного модуля, представлен способ определения решения системы линейных уравнений как точки пересечения амплитудно-фазовой характеристики нелинейного звена с обратной амплитудно-фазовой характеристикой линейной части системы.

Ключевые слова: мехатронный модуль, зазор, механическая передача, автоколебания, зона нечувствительности.

THE GAP EFFECT ON DYNAMIC CHARACTERISTICS OF THE MECHATRONIC MODULE

Piskarev D.M., Khalmetov D.N.

Piskarev Dmitry Mikhailovich – Undergraduate;

Khalmetov Dinar Nailevich - Undergraduate,

DEPARTMENT "SPECIAL ROBOTICS AND MECHATRONICS",

BAUMAN MOSCOW STATE TECHNICAL UNIVERSITY, MOSCOW 

Abstract: the article analyzes the problem of determining the influence of the mechanical transmission gap on the characteristics of the mechatronic module, using the method of harmonic linearization, the frequency and self-oscillations are determined, and also the admissible calculation errors are presented. The results of the correcting device synthesis and the desired logarithmic amplitude-frequency characteristics of the mechatronic module are presented, a method for determining the solution of a system of linear equations as a point of intersection of the amplitude-phase characteristic of a non-linear link with an inverse amplitude-phase characteristic of the linear part of the system also is presented.

Keywords: mechatronic module, clearance, mechanical transmission, self-oscillation, dead zone.

 Список литературы / References

1. Бесекерский В.А. Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. 768 стр.
2. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975. 640 с.
3. Харкевич А.А. Автоколебания / А.А. Харкевич. М.: Либроком, 2009., 176 c.
4. Ланда П.С. Автоколебания в распределенных системах. М.: Либроком, 2015. 320 c.

Ссылка для цитирования данной статьи

		Тип лицензии на данную статью – CC BY 4.0. Это значит, что Вы можете свободно цитировать данную статью на любом носителе и в любом формате при указании авторства.
Пискарев Д.М., Хальметов Д.Н. ВЛИЯНИЕ ЗАЗОРА НА ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ МЕХАТРОННОГО МОДУЛЯ // Проблемы современной науки и образования  №18 (100), 2017. - С. {см. журнал}.

РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ФОРМИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ГРУППЫ БПЛА

Рубцов В.И., Пискарев Д.М.

Email: Адрес электронной почты защищен от спам-ботов. Для просмотра адреса в вашем браузере должен быть включен Javascript.

Рубцов Василий Иванович – кандидат технических наук, доцент;

Пискарев Дмитрий Михайлович - магистрант,

кафедра специальной робототехники и мехатроники,

Московский государственный технический университет им. Николая Эрнестовича Баумана,

г. Москва

Аннотация: в статье рассмотрена задача формирования карты местности группой беспилотных летательных аппаратов с применением коллективного управления. Приведен математический алгоритм, задающий траекторию полета каждого отдельного звена группы беспилотных летательных аппаратов с учетом количества летательных аппаратов, габаритов исследуемого квадрата и контура местности, а также вероятности дублирования и нахождения целевого объекта. Предложен уникальный способ распределения координат целевых точек каждого звена группы с целью покрытия максимальной площади.

Ключевые слова: групповое управление, БПЛА, создание карты местности, формирование траекторий полета.

TRAJECTORIES GENERATION ALGORITHM OF THE UAV GROUP MOVEMENT

Rubtsov V.I., Piskarev D.M.

Rubtsov Vasiliy Ivanovich - Candidate of Technical Sciences, Associate Professor;

Piskarev Dmitry Mikhailovich - Undergraduate,

DEPARTMENT "SPECIAL ROBOTICS AND MECHATRONICS", BAUMAN MOSCOW STATE TECHNICAL UNIVERSITY, MOSCOW

Abstract: the article analyzes the problem of forming a map of the terrain by a group of unmanned aerial vehicles using collective control. A mathematical algorithm is given that specifies the flight trajectory of each individual of a group of unmanned aerial vehicles, taking into account the number of aircraft, the size of the surveyed terrain also the probability of duplication and target detection. A unique method for distributing the coordinates of the target points of each link of the group is proposed in order to cover the maximum area.

Keywords: unmanned aerial vehicles, mapping, trajectory formation, collective control.

Список литературы / References

1. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. М.: Физматлит, 2009. 280 с. 
2. Макаров И.М. Робототехника: история и перспективы. М.: Наука, 2003. 351 с.
3. Каляев, И.А. Метод коллективного управления группой объектов // Нелинейный динамический анализ (NDA'2) // мат. Второго междунар. конгресса. М.: МАИ, 2002.

Ссылка для цитирования данной статьи

		Тип лицензии на данную статью – CC BY 4.0. Это значит, что Вы можете свободно цитировать данную статью на любом носителе и в любом формате при указании авторства.
Рубцов В.И., Пискарев Д.М. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ФОРМИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ГРУППЫ БПЛА // Проблемы современной науки и образования  №18 (100), 2017. - С. {см. журнал}.

МЕТОДЫ АДАПТИВНОЙ ОПТИКИ ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ СВОЙСТВ АБЕРРАЦИИ ГЛАЗА

Скрыбцова Н.И.

Email: Адрес электронной почты защищен от спам-ботов. Для просмотра адреса в вашем браузере должен быть включен Javascript.

Скрыбцова Надежда Игоревна – магистр, кафедра физики и информационных систем, программа 03.04.02 Медицинская физика, Кубанский государственный университет, г. Краснодар

Аннотация: проведен эксперимент с применением модифицированного датчика волнового фронта Шака–Гартмана для исследования свойств аберраций глаза. В эксперименте измеряются внеосевые аберрации глаза. Этот эксперимент показал, что вне оси фиксации глаза значительно изменяется амплитуда лишь трех типов аберраций - дефокусировки, комы и астигматизма, тогда как значение других аберраций с углом практически не меняется. Внеосевое  поведение аберраций варьируется от пациента к пациенту, что, по-видимому, обусловлено особенностями строения оптической системы глаза каждого из них.

Ключевые слова: адаптивная оптика, аберрации, волновой фронт, датчик Шака –Гартмана.

METHODS OF ADAPTIVE OPTICS FOR INVESTIGATION OF EYE ABRERATION PROPERTIES

Skrybtsova N.I.

Skrybtsova Nadezhda Igorevna – Master, CHAIR OF PHYSICS AND INFORMATION SYSTEMS PROGRAM 03.04.02 MEDITSINSKAYA PHYSICS, KUBAN STATE UNIVERSITY, KRASNODAR

Abstract: еxperiments were performed using a modified Shack-Hartmann wavefront sensor to study the properties of eye aberrations. In the experiment, off-axis aberrations of the eye are measured. This experiment showed that outside the eye-fixing axis the amplitude of only three types of aberrations-defocusing, coma and astigmatism, changes significantly, while the value of other aberrations with an angle practically does not change. Off-axis behavior of aberrations varies from patient to patient, which, apparently, is due to the peculiarities of the structure of the eye's optical system of each of them.

Keywords: adaptive optics, aberrations, wave front, Shack - Hartmann sensor.

Список литературы / References

1. Беляков А.И. Методы адаптивной оптики в исследовании свойств оптической системы глаза, Программа 11-го Международного Симпозиума по Оптике Атмосферы и Океана. Томск, 2004. C. 78.
2. Дубинин А.В. Изопланатизм оптической системы человеческого глаза, Оптический журнал Томск 2008 C.43-45
3. Hofer H.J., Porter J. and Williams D.R. Рresented at the 1998 Annual Meeting of the Association for Research in Vision and Ophthalmology, Fort Lauderdale. Fla. May 10-15 (1998).
4. American National Standard for Methods for Reporting Optical Aberrations of Eyes. Rep. ANSI Z80.28 (2004).
5. Санитарные нормы устройства и эксплуатации лазеров СанПиН 5804-91. 

Ссылка для цитирования данной статьи

		Тип лицензии на данную статью – CC BY 4.0. Это значит, что Вы можете свободно цитировать данную статью на любом носителе и в любом формате при указании авторства.
Скрыбцова Н.И. МЕТОДЫ АДАПТИВНОЙ ОПТИКИ ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ СВОЙСТВ АБЕРРАЦИИ ГЛАЗА // Проблемы современной науки и образования  №18 (100), 2017. - С. {см. журнал}.

СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ ЕВРОПЕЙСКОЙ И АМЕРИКАНСКОЙ ШКОЛ ДВУСТОРОННИХ СОГЛАШЕНИЙ О ЗАЩИТЕ И ПООЩРЕНИИ ИНОСТРАННЫХ ИНВЕСТИЦИЙ

Свириденко А.С., Волынец А.Д.

Email: Адрес электронной почты защищен от спам-ботов. Для просмотра адреса в вашем браузере должен быть включен Javascript.

Свириденко Алексей Сергеевич – бакалавр, студент-магистр,

магистерская программа: международное частное право;

Волынец Александр Дмитриевич - студент-бакалавр,

факультет права,

Национальный исследовательский университет

Высшая школа экономики,

г. Москва

Аннотация: в статье анализируются исторические корни возникновения двусторонних соглашений о взаимных защите и поощрении трансграничных капиталовложений, а также изучаются и сопоставляются два наиболее развитых к настоящему моменту подхода к юридикотехническому и смысловому наполнению этих соглашений: американский и европейский подходы. Кроме того, в статье рассматриваются некоторые аспекты мировой системы двусторонних инвестиционных соглашений как одного из ключевых механизмов, защищающих права иностранного инвестора в ходе осуществления им трансграничных вложений капитала в экономику принимающей страны. Авторы называют исторические корни современных инвестиционных соглашений, такие как договоры о дружбе, торговле и мореплавании, а также указывают на предпосылки формирования современной системы двусторонних инвестиционных соглашений.

Ключевые слова: иностранные инвестиции, двусторонние соглашения о взаимных защите и поощрении капиталовложений, US Model BIT 2012, трансатлантическое партнерство, реформа защиты иностранных инвестиций в Европейском Союзе.

COMPARATIVE STUDY OF THE AMERICAN AND EUROPEAN CONCEPTS OF BILATERAL INVESTMENT PROTECTION TREATIES

Sviridenko A.S., Volynets A.D.

Sviridenko Alexey Sergeevich – Bachelor, master student,

MASTER PROGRAM “PRIVATE INTERNATIONAL LAW”;

Volynets Alexander Dmitrievich - Bachelor student,

LAW FACULTY, NATIONAL RESEARCH UNIVERSITY “HIGHER SCHOOL OF ECONOMICS”, MOSCOW

Abstract: in this article, authors discover historical roots of bilateral investment protection treaties and also analyze and compare two most developed concepts of such treaties: the American concept and the European Union concept In addition, the article examines some aspects of the world system of bilateral investment agreements as one of the key mechanisms that protect the rights of a foreign investor in the course of implementing cross-border capital investments in the economy of the host country. The authors refer to the historical roots of modern investment agreements, such as treaties on friendship, trade and navigation, and also point to the prerequisites for the formation of a modern system of bilateral investment agreements.

Keywords: foreign investments, investment protection treaties, US Model BIT 2012, Transatlantic partnership, reorganization of the European Union foreign investments protection system.

Список литературы / References

1. Бозиева Э.Р. Общее и особенное в американской и европейской моделях двусторонних инвестиционных соглашений//Евразийский юридический журнал. № 4, 2009.
2. Буслаева Л.М. Правовые гарантии иностранных инвесторов по законодательству Российской Федерации и в международном инвестиционном праве: монография. М.: УлГПУ, 2014.
3. Гущин В., Овчинников А. Инвестиционное право. М.: Эксмо, 2009.
4. Натов Н. Европейский Союз и иностранные инвестиции: некоторые вопросы, возникшие после принятия ЕС новой Директивы от 12.12.2012 г. [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://www.sma-nn.ru/news/view/58/ (дата обращения: 17.04.2017).
5. Перова М. Американская модель двусторонних инвестиционных договоров.//Хозяйство и право, 2014. № 12. С. 108-119.
6. Фархутдинов И.З. Международное инвестиционное право и процесс. М.: Проспект, С. 141.
7. Постановление Правительства РФ от 9 июня 2001 г. № 456 «О заключении соглашений между Правительством Российской Федерации и правительствами иностранных государств о поощрении и взаимной защите капиталовложений». [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://base.garant.ru/12123282/ (дата обращения: 21.04.2017).
8. S. Department of state. Fact sheet. Model Bilateral investment treaty of 20.04.2012 // [Electronic resource]. URL: https://www.state.gov/documents/organization/188371.pdf/ (date of access: 17.04.2017).
9. 2004 US Model BIT // [Electronic resource]. URL: http://www.state.gov/documents/organization/117601.pdf / (date of access: 01.05 2017).

Ссылка для цитирования данной статьи

		Тип лицензии на данную статью – CC BY 4.0. Это значит, что Вы можете свободно цитировать данную статью на любом носителе и в любом формате при указании авторства.
Свириденко А.С., Волынец А.Д. СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ ЕВРОПЕЙСКОЙ И АМЕРИКАНСКОЙ ШКОЛ ДВУСТОРОННИХ СОГЛАШЕНИЙ О ЗАЩИТЕ И ПООЩРЕНИИ ИНОСТРАННЫХ ИНВЕСТИЦИЙ // Проблемы современной науки и образования  №18 (100), 2017. - С. {см. журнал}.

ТЕМПЕРАТУРНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ЧАСТОТ КРИСТАЛЛА KTP

Хамоян А.Г., Веденяпин В.Н., Журков С.А.

Email: Адрес электронной почты защищен от спам-ботов. Для просмотра адреса в вашем браузере должен быть включен Javascript.

Хамоян Аваг Гургенович – младший научный сотрудник;

Веденяпин Виталий Николаевич - научный сотрудник;

Журков Сергей Александрович - научный сотрудник,

Институт геологии и минералогии

Сибирское отделение Российской академии наук,

г. Новосибирск

Аннотация: в работе проводилось исследование зависимости поведения резонансных частот от температуры кристалла. Описана температурная характеристика частот кристалла KTP (KTiOPO4) при резонансных частотах. Измерена зависимость упругих и пьезоэлектрических постоянных от температуры кристалла. Упругий модуль C33 и d33 и пьезоэлектрический коэффициент исследуются в широком температурном диапазоне. Также найден диапазон температур, при котором пьезоэлектрический эффект максимален. Величина диэлектрической постоянной измерялась при комнатной температуре.

Ключевые слова: упругость, кристалл KTP, пьезоэлектрики.

TEMPERATURE CHARACTERISTIC OF THE FREQUENCIES OF THE KTP CRYSTAL

Khamoyan A.G., Vedenyapin V.N., Zhurkov S.A.

Khamoyan Avag Gurgenovich - Junior Researcher;

Vedenyapin Vitaliy Nikolaevich – Researcher;

Zhurkov Sergey Alexandrovich - Researcher,

INSTITUTE OF GEOLOGY AND MINERALOGY

SIBERIAN BRANCH OF THE RUSSIAN ACADEMY OF SCIENCES,

NOVOSIBIRSK

Abstract: we investigated the dependence of  behavior of the resonance frequencies on the crystal temperature. The temperature characteristic of the frequencies of the KTP (KTiOPO4) crystal at resonant frequencies is described. The dependence of the elastic and piezoelectric constants on the crystal temperature is measured. The elastic modulus and  of the piezoelectric coefficient are investigated over a wide temperature range. Also a temperature range is found at which the piezoelectric effect is maximized. The value of the dielectric constant was measured at room temperature. 

Keywords: elasticity, KTP crystal, piezoelectric.

Список литературы / References

1. Chu David K.T., Bierlein D., Hunsperger G. Pizoelectric and Acoustic Properties of (KTP) and Its Isomorphs. IEEE Feroelectrics and Frequency,Vol 39. № 6, November 1992.
2. Yang Zhang, Liguo Tang, Nianjing Ji, Gang Liu, Jiyang Wang, Huaidong Jiang, and Wenwu Cao. Temperature dependence of full set tensor properties of KTiOPO4 single crystal measured from one sample. J. Appl. Phys. 119, 2016. P. 124104-124107.
3. Мэзон У. Пьезоэлектрические кристаллы и их применение в ультраакустике. М., 1952. 453 с.
4. Кеди У. Пьезоэлектричество и его практические применения. М., 1949. 721 с.
5. Най Дж. Физические свойства кристаллов. М., 1967. 390 с.

Ссылка для цитирования данной статьи

		Тип лицензии на данную статью – CC BY 4.0. Это значит, что Вы можете свободно цитировать данную статью на любом носителе и в любом формате при указании авторства.
Хамоян А.Г., Веденяпин В.Н., Журков С.А. ТЕМПЕРАТУРНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ЧАСТОТ КРИСТАЛЛА KTP // Проблемы современной науки и образования  №16 (98), 2017. - С. {см. журнал}.