Публикация научных работ

ВЛИЯНИЕ ЗАЗОРА НА ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ МЕХАТРОННОГО МОДУЛЯ

Пискарев Д.М., Хальметов Д.Н.

Email: Адрес электронной почты защищен от спам-ботов. Для просмотра адреса в вашем браузере должен быть включен Javascript.

Пискарев Дмитрий Михайлович – магистрант;

Хальметов Динар Наилевич - магистрант,

кафедра специальной робототехники и мехатроники,

Московский государственный технический университет им. Николая Эрнестовича Баумана,

г. Москва

Аннотация: в статье рассмотрена задача определения влияния зазора механической передачи на характеристики мехатронного модуля, при помощи метода гармонической линеаризации определены частота и автоколебания, а также представлены допустимые ошибки расчета. Приведены результаты синтеза корректирующего устройства и представлены желаемые логарифмические амплитудно-частотные характеристики мехатронного модуля, представлен способ определения решения системы линейных уравнений как точки пересечения амплитудно-фазовой характеристики нелинейного звена с обратной амплитудно-фазовой характеристикой линейной части системы.

Ключевые слова: мехатронный модуль, зазор, механическая передача, автоколебания, зона нечувствительности.

THE GAP EFFECT ON DYNAMIC CHARACTERISTICS OF THE MECHATRONIC MODULE

Piskarev D.M., Khalmetov D.N.

Piskarev Dmitry Mikhailovich – Undergraduate;

Khalmetov Dinar Nailevich - Undergraduate,

DEPARTMENT "SPECIAL ROBOTICS AND MECHATRONICS",

BAUMAN MOSCOW STATE TECHNICAL UNIVERSITY, MOSCOW 

Abstract: the article analyzes the problem of determining the influence of the mechanical transmission gap on the characteristics of the mechatronic module, using the method of harmonic linearization, the frequency and self-oscillations are determined, and also the admissible calculation errors are presented. The results of the correcting device synthesis and the desired logarithmic amplitude-frequency characteristics of the mechatronic module are presented, a method for determining the solution of a system of linear equations as a point of intersection of the amplitude-phase characteristic of a non-linear link with an inverse amplitude-phase characteristic of the linear part of the system also is presented.

Keywords: mechatronic module, clearance, mechanical transmission, self-oscillation, dead zone.

 Список литературы / References

1. Бесекерский В.А. Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. 768 стр.
2. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975. 640 с.
3. Харкевич А.А. Автоколебания / А.А. Харкевич. М.: Либроком, 2009., 176 c.
4. Ланда П.С. Автоколебания в распределенных системах. М.: Либроком, 2015. 320 c.

Ссылка для цитирования данной статьи

		Тип лицензии на данную статью – CC BY 4.0. Это значит, что Вы можете свободно цитировать данную статью на любом носителе и в любом формате при указании авторства.
Пискарев Д.М., Хальметов Д.Н. ВЛИЯНИЕ ЗАЗОРА НА ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ МЕХАТРОННОГО МОДУЛЯ // Проблемы современной науки и образования  №18 (100), 2017. - С. {см. журнал}.

РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ФОРМИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ГРУППЫ БПЛА

Рубцов В.И., Пискарев Д.М.

Email: Адрес электронной почты защищен от спам-ботов. Для просмотра адреса в вашем браузере должен быть включен Javascript.

Рубцов Василий Иванович – кандидат технических наук, доцент;

Пискарев Дмитрий Михайлович - магистрант,

кафедра специальной робототехники и мехатроники,

Московский государственный технический университет им. Николая Эрнестовича Баумана,

г. Москва

Аннотация: в статье рассмотрена задача формирования карты местности группой беспилотных летательных аппаратов с применением коллективного управления. Приведен математический алгоритм, задающий траекторию полета каждого отдельного звена группы беспилотных летательных аппаратов с учетом количества летательных аппаратов, габаритов исследуемого квадрата и контура местности, а также вероятности дублирования и нахождения целевого объекта. Предложен уникальный способ распределения координат целевых точек каждого звена группы с целью покрытия максимальной площади.

Ключевые слова: групповое управление, БПЛА, создание карты местности, формирование траекторий полета.

TRAJECTORIES GENERATION ALGORITHM OF THE UAV GROUP MOVEMENT

Rubtsov V.I., Piskarev D.M.

Rubtsov Vasiliy Ivanovich - Candidate of Technical Sciences, Associate Professor;

Piskarev Dmitry Mikhailovich - Undergraduate,

DEPARTMENT "SPECIAL ROBOTICS AND MECHATRONICS", BAUMAN MOSCOW STATE TECHNICAL UNIVERSITY, MOSCOW

Abstract: the article analyzes the problem of forming a map of the terrain by a group of unmanned aerial vehicles using collective control. A mathematical algorithm is given that specifies the flight trajectory of each individual of a group of unmanned aerial vehicles, taking into account the number of aircraft, the size of the surveyed terrain also the probability of duplication and target detection. A unique method for distributing the coordinates of the target points of each link of the group is proposed in order to cover the maximum area.

Keywords: unmanned aerial vehicles, mapping, trajectory formation, collective control.

Список литературы / References

1. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. М.: Физматлит, 2009. 280 с. 
2. Макаров И.М. Робототехника: история и перспективы. М.: Наука, 2003. 351 с.
3. Каляев, И.А. Метод коллективного управления группой объектов // Нелинейный динамический анализ (NDA'2) // мат. Второго междунар. конгресса. М.: МАИ, 2002.

Ссылка для цитирования данной статьи

		Тип лицензии на данную статью – CC BY 4.0. Это значит, что Вы можете свободно цитировать данную статью на любом носителе и в любом формате при указании авторства.
Рубцов В.И., Пискарев Д.М. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ФОРМИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ГРУППЫ БПЛА // Проблемы современной науки и образования  №18 (100), 2017. - С. {см. журнал}.

НЕЛИНЕЙНЫЕ УРАВНЕНИЯ ПОЛОГИХ ЖЕЛЕЗОБЕТОННЫХ ОБОЛОЧЕК В КОНЕЧНЫХ РАЗНОСТЯХ

Токмуратов А.М., Мусабаев Т.Т.

 Email: Адрес электронной почты защищен от спам-ботов. Для просмотра адреса в вашем браузере должен быть включен Javascript.

Токмуратов Абдухалык Маженович  – кандидат технических наук, доцент,

кафедра механики и машиностроения,

Южно-Казахстанский государственный университет, г. Шымкент;

Мусабаев Турлыбек Туркпенович  – доктор технических наук, профессор, директор,

Евразийский технологический институт,

Евразийский национальный университет им. Н. Гумилева, г. Астана,

Республика Казахстан

Аннотация: в статье приводятся уравнения гибких пологих железобетонных оболочек с учетом нелинейных деформаций, записанные в конечных разностях. Все жесткостные характеристики оболочки принимаются переменными как по поверхности, так и по толщине оболочки. Разрешающие дифференциальные  уравнения с помощью разностных операторов приводятся к системе алгебраических уравнений.

Для случая шарнирного опирания оболочки при сетке 8х8 выведена система из 98 уравнений, которая решается методом приближений нелинейной теории пластичности.

Ключевые слова: железобетонные оболочки, дифференциальные уравнения, нелинейные деформации, конечные разности.

NONLINEAR EQUATIONS OF LOW CONCRETE HELLS IN SMALL DIFFERENCES

Tokmuratov A.M., Musabaev T.T.

Tokmuratov Abdukhalyk Mazhenovich - PhD, Associate Professor,

Department of Mechanics and Mechanical Engineering,

South Kazakhstan State University, Shymkent;

Musabaev Turlybek Turkpenevich - Doctor of Technical Sciences, Professor, Director,

Eurasian Institute of Technology, Eurasian National University,Astana,

Republic of Kazakhstan

Abstract: the paper presents the equations of flexible shallow reinforced concrete shells with allowance for nonlinear deformations recorded in finite differences. All the stiffness characteristics of the shell are assumed to be variable both over the surface and the thickness of the shell. Solving differential equations with the aid of difference operators are reduced to a system of algebraic equations. For the case of pivot bearing shells under the grid 8x8, a system of 98 equations is calculated by the approximation method of non-linear theory of plasticity.

Keywords: ferroconcrete shells, differential equations, nonlinear deformations, small differences.

Список литературы / References

1. Токмуратов А.М. Расчет пологих железобетонных оболочек с учетом нелинейной ползучести материала // Расчет строительных конструкций на статические и динамические нагрузки: межвуз. темат. сб. тр. Ленинград: Изд-во ЛИСИ, 1985. С. 59-68 .
2. Мусабаев Т.Т., Эм Э.В. Нелинейная модель расчета неупругих железобетонных балок // 1-й международный Джолдасбековский  симпозиум: тезисы докладов (Алматы, 24 июня-25июня 2011). Алматы:    Изд-во КазНУ, 2011. С. 75-80 .
3. Годунов С.К., Рябенький В.С. Разностные схемы  (введение в теорию). М.: Наука, 1977.  440 с.
4. Биргер И.А. Некоторые общие методы решения задач теории пластичности  // Прикладная механика, 1951. Т. 15. Вып.6. С. 765-770.

Ссылка для цитирования данной статьи

		Тип лицензии на данную статью – CC BY 4.0. Это значит, что Вы можете свободно цитировать данную статью на любом носителе и в любом формате при указании авторства.
Токмуратов А.М., Мусабаев Т.Т. НЕЛИНЕЙНЫЕ УРАВНЕНИЯ ПОЛОГИХ ЖЕЛЕЗОБЕТОННЫХ ОБОЛОЧЕК В КОНЕЧНЫХ РАЗНОСТЯХ // Проблемы современной науки и образования  №17 (99), 2017. - С. {см. журнал}.

АНАЛИЗ СИСТЕМЫ ЗАЩИТЫ ОТ СКАТЫВАНИЯ ПОД УКЛОН ПОДВИЖНОГО СОСТАВА КАНАТНОЙ ОТКАТКИ, ПРИ ДУБЛИРОВАНИИ ЕЕ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫМИ УСТРОЙСТВАМИ

Петров А.Г., Авершин А.А., Степанов Е.И.

Email: Адрес электронной почты защищен от спам-ботов. Для просмотра адреса в вашем браузере должен быть включен Javascript.

Петров Александр Геннадиевич - кандидат технических наук, доцент;

Авершин Андрей Александрович - кандидат психологических наук, доцент;

Степанов Евгений Иванович - кандидат технических наук, доцент,

кафедра горной электромеханики и транспортных систем,

Стахановский учебно-научный институт горных и образовательных технологий

Луганский национальный университет им. Владимира Даля,

г. Стаханов, Украина

Аннотация: в работе предложены дополнительные удерживающие механизмы защиты от скатывания под уклон, кинематически не связанные с системой защиты отдельного транспортного средства и подвижного состава в целом, не взаимодействующие с головками рельс пути на зажимание, и со шпалами пути на жесткое стопорение. Представлен конструктивный принцип дублирования системы защиты от скатывания под уклон подвижного состава вагонеток одноконцевой канатной откатки. Используемые дополнительные удерживающие механизмы устанавливаются на платформы вагонеток подвижного состава.

Ключевые слова: удерживающий механизм; защита; скатывание под уклон; транспортное средство; подвижный состав; рельсовый путь.

ANALYSIS OF THE SYSTEM OF PROTECTION FROM ROLLING DOWN THE SLOPE, ROLLING STOCK, ROPE HAULAGE, WHEN YOU DUPLICATE THEM TO ADDITIONAL DEVICES

Petrov A.G., Avershin A.A., Stepanov E.I.

Petrov Alexander Gennadievich -candidate of technical Sciences, associate Professor;

Avershin Andrey Aleksandrovich - candidate of psychological Sciences, associate Professor;

3Stepanov Evgeny Ivanovich - candidate of technical Sciences, associate Professor,

DEPARTMENT OF MINING ELECTROMECHANICS AND TRANSPORT SYSTEMS (AIRCRAFT AND VEHICLE),

STAKHANOV EDUCATIONAL AND SCIENTIFIC INSTITUTE OF MINING AND EDUCATIONAL TECHNOLOGY AFFILIATED WITH DALIA LUGANSK STATE UNIVERSITY,

STAKHANOV, UKRAINE

Abstract: рroposed additional restraint mechanisms to protect from rolling downhill, kinematically not associated with a system of protection separate vehicle and rolling stock as a whole, does not interact with the rail heads way on pinching, and to the sleepers of the way on hard lock. Presents the structural principle of the duplication system of protection from rolling downhill rolling stock trolleys one-ended rope haulage. Used additional restraint mechanisms are mounted on platforms of trolleys rolling stock.

Keywords: retention mechanism; protection; rolling downhill; vehicle; rolling stock; track.

 Список литературы / References

1. Гриф Б.В., Горчаков С.П. Охрана труда в угольной промышленности. М.: Недра, 1988.
2. Деревянский В.Ю., Бирюков В.В. Автоматизированный комплекс улавливания вагонеток «АКУЛА» // Уголь Украины, 2009. № 3. С. 18-20.
3. Петров А.Г. Дублирование тормозной системы устройства для транспортирования людей по наклонным выработкам / А.Г. Петров, А.А. Авершин, Е.И. Степанов // Научно-теоретический журнал «Наука и образование сегодня». М.: Изд-во «Проблемы науки» г. Иваново, 2017. № 2 (13). С. 12-14.
4. Авторское свидетельство СССР № 569728, Е 21 F 13/04, 1974.
5. Авторское свидетельство СССР № 352028, Е 21 F 13/04, 196
6. Авторское свидетельство СССР № 688647, Е 21 F 13/04, 1979.
7. Пат. 69120 Україна, МПК Е21F 13/00. Система уловлювання та захисту від скочування під уклон рухомого состава канатної відкатки / Степанов Є. І., Романенко В.П., Хаджиков М.Р., Амірахов А.А.; заявник і патентовласник УІПА. №u201110120; заявл. 16.08.2011; опубл. 25.04.2012, бюл. № 8.
8. Пат. 94981 Україна, МПК Е21F 13/04; В61Д 11/00. Пристрій для транспортування людей по нахиленим виробкам / Петров О.Г., Фіногєєва Т.Є., Степанов Є.І.; заявник і патентовласник УІПА. №U201406156; заявл. 06.2014; опубл. 10.12.2014, бюл. № 23.                                 

Ссылка для цитирования данной статьи

		Тип лицензии на данную статью – CC BY 4.0. Это значит, что Вы можете свободно цитировать данную статью на любом носителе и в любом формате при указании авторства.
Петров А.Г., Авершин А.А., Степанов Е.И. АНАЛИЗ СИСТЕМЫ ЗАЩИТЫ ОТ СКАТЫВАНИЯ ПОД УКЛОН ПОДВИЖНОГО СОСТАВА КАНАТНОЙ ОТКАТКИ, ПРИ ДУБЛИРОВАНИИ ЕЕ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫМИ УСТРОЙСТВАМИ // Проблемы современной науки и образования  №17 (99), 2017. - С. {см. журнал}.