05.00.00 Технические науки

Применение фильтра Калмана в системе стабилизации БПЛА вертолетного типа / Application of Kalman filter in the system of the helicopter type UAV stabilization

Каршов Роман Сергеевич / Karshov Roman - студент, бакалавр, кафедра систем автоматического управления и контроля, Национальный исследовательский университет Московский институт электронной техники, г. Зеленоград

Аннотация: в работе представлены результаты реализации фильтра Калмана. Показана возможность оценки систематической погрешности в измерениях компонента линейной скорости квадрокоптера с помощью фильтра Калмана при наличии шумов измерений.

Abstract: in operation results of implementation of the filter of Kallman are provided. The possibility of an assessment of systematic inaccuracy in measurements of a component of the line speed of the quadcopter by means of Kallman's filter in the presence of noise of measurements is shown.

Ключевые слова: Беспилотный летательный аппарат (БПЛА), квадрокоптер, стабилизация, фильтр Калмана.

Keywords: Unmanned aerial vehicle (UAV), quadcopter, stabilization, the Kalman filter.

Литература

1. Dr. Phil Goddard, Control System Design. [Электронный ресурс]: Modeling. Simulation. Data Analysis. Visualization. URL: http://www.goddardconsulting.ca/kalman-filter.html, (дата обращения: 09.05.2016г.).
2. Kim J., Kang M.-S., Park S. Accurate modeling and robust hovering control for a quad-rotor VTOL aircraft. Journ. Intell. Robotics Syst. 2010, N 1-4. P. 9-26.
3. Kalman R. E. A new approach to linear filtering and prediction problems. Trans. ASME- Journ. Basic Eng. 1960. N 82 (Ser. D). P. 35-45.
4. Дьяконов В. П. Simulink 5/6/7: Самоучитель. – М.: ДМКПресс, 2008. – 784 с.: ил.

Поделитесь данной статьей, повысьте свой научный статус в социальных сетях