РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ФОРМИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ГРУППЫ БПЛА

05.00.00 Технические науки

РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ФОРМИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ГРУППЫ БПЛА

Печать

Создано: 12.05.2017, 14:25

Рубцов В.И., Пискарев Д.М.

Email: Адрес электронной почты защищен от спам-ботов. Для просмотра адреса в вашем браузере должен быть включен Javascript.

Рубцов Василий Иванович – кандидат технических наук, доцент;

Пискарев Дмитрий Михайлович - магистрант,

кафедра специальной робототехники и мехатроники,

Московский государственный технический университет им. Николая Эрнестовича Баумана,

г. Москва

Аннотация: в статье рассмотрена задача формирования карты местности группой беспилотных летательных аппаратов с применением коллективного управления. Приведен математический алгоритм, задающий траекторию полета каждого отдельного звена группы беспилотных летательных аппаратов с учетом количества летательных аппаратов, габаритов исследуемого квадрата и контура местности, а также вероятности дублирования и нахождения целевого объекта. Предложен уникальный способ распределения координат целевых точек каждого звена группы с целью покрытия максимальной площади.

Ключевые слова: групповое управление, БПЛА, создание карты местности, формирование траекторий полета.

TRAJECTORIES GENERATION ALGORITHM OF THE UAV GROUP MOVEMENT

Rubtsov V.I., Piskarev D.M.

Rubtsov Vasiliy Ivanovich - Candidate of Technical Sciences, Associate Professor;

Piskarev Dmitry Mikhailovich - Undergraduate,

DEPARTMENT "SPECIAL ROBOTICS AND MECHATRONICS", BAUMAN MOSCOW STATE TECHNICAL UNIVERSITY, MOSCOW

Abstract: the article analyzes the problem of forming a map of the terrain by a group of unmanned aerial vehicles using collective control. A mathematical algorithm is given that specifies the flight trajectory of each individual of a group of unmanned aerial vehicles, taking into account the number of aircraft, the size of the surveyed terrain also the probability of duplication and target detection. A unique method for distributing the coordinates of the target points of each link of the group is proposed in order to cover the maximum area.

Keywords: unmanned aerial vehicles, mapping, trajectory formation, collective control.

Список литературы / References

Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. М.: Физматлит, 2009. 280 с.
Макаров И.М. Робототехника: история и перспективы. М.: Наука, 2003. 351 с.
Каляев, И.А. Метод коллективного управления группой объектов // Нелинейный динамический анализ (NDA'2) // мат. Второго междунар. конгресса. М.: МАИ, 2002.

Ссылка для цитирования данной статьи

		Тип лицензии на данную статью – CC BY 4.0. Это значит, что Вы можете свободно цитировать данную статью на любом носителе и в любом формате при указании авторства.
Рубцов В.И., Пискарев Д.М. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ФОРМИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ГРУППЫ БПЛА // Проблемы современной науки и образования №18 (100), 2017. - С. {см. журнал}.